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通过调整控制参数，常规PID控制器能够实现精度要求不高的交流异步电动机矢量控制，但不能满足高系统性能的调速要求，因为它是一种针对对象模型已知、参数不变基础上的线性控制，而且对于控制参数的整定，主要根据经验，一经整定基本不变，很难获得参数的全局值，表现出较差的自适应性与鲁棒性。模糊PID控制器的设计，模糊PID控制结构模糊PID控制是以模糊规则为基础，对PID参数进行实时调节的一种参数自整定控制系统。这里以矿井提升机运行实际速度与S曲线给定速度的误差e和误差变化率ec作为模糊控制器的输入，PID控制器参数k作为模糊控制器的输出。

　　模糊规则的建立这里采用工程上常用的二维Mamdani型模糊控制器，设定输入变量e，ec和输出变量k的模糊子集为负中，负小，长春自动化立体库，零，正小，正中，正大，量化论域为［－3，MATLAB中使用模糊控制工具箱，可以得到各变量的隶属度函数。考虑到对论域的覆盖程度和灵敏度、稳定性和鲁棒性原则，在论域的左端采用“Z”型隶属度函数。右端采用“S”型隶属度函数，其他部分采用三角形隶属度函数。模糊控制规则是建立输入模糊变量与输出模糊变量之间的关系，根据工程整定中K三者的关联并结合煤炭工程装备技术现场提升机的运行期情况，确定模糊控制规则表的模糊规则表基于模糊规则表，应用模糊推理合成的算法，系统实时的PID参数取值应该分别为：其中：ΔK分别为模糊控制器输出的修正值，K为PID控制器的初始值。在提升机运行的过程中，自动化立体库设备，通过不断检测e和ec，在线实时整定PID参数值可以保证提升机按其给定的速度运行，提高系统的稳定性能

        日常维护保养

（1）开机前，检查油箱内油位。加油时，按照设备说明书规定或根据设备性能要求和有关手册选用适当牌号的液压油。

（2）按设计规定和工作要求，合理地调节液压系统的工作压力、速度。不能在无压力表的情况下工作、调压。

（3）开机前，检查所有主要元件及电磁铁是否处于规定原始状态。

（4）停机4h 以上再开车，应先让液压泵空转 5min 以上，自动化立体库报价，再带压力工作。

（5）工作中经常注意系统工作情况，观察工作压力、速度、电压、电表读数，并按时记录。

（6）注意油液温度。工作温度控制在35℃~55℃ 比较适宜，若发现温度突然升高，自动化立体库价格，要立刻检查原因，予以排除。

（7）经常检查管接头、法兰盘等部件，以防松动。

（8）保持液压设备的清洁，防止外来污染物进入油箱及系统。

（9）当液压系统某部位产生故障时，要及时检修，不要勉强运行，以免造成大事故。