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焊接缺陷分析及处理：机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

1、出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，自动化测试，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，自动化流水线，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2、出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

3、出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，天津自动化，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，工业自动化，调整焊枪与工件的相对位置。

5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

      20世纪40年代中发明的电子数字计算机开创了数字程序控制的新纪元﹐虽然当时还局限于自动计算方面，但ENIAC和EDVAC的制造成功﹐开创了电子数字程序控制的新纪元。电子数字计算机的发明为60～70年代在自动化（Automation）控制系统中广泛应用程序控制和逻辑控制以及广泛应用电子数字计算机直接控制生产过程奠定了基础。