并联机构(简称PM),可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。同时,天津自动化,并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系,电气自动化,和串联机器人相比较,并联机器人具有以下特点:
(1)无累积误差,精度较高;
(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;
(3)结构紧凑,刚度高,承载能力大;
(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;
(5)工作空间较小;
根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很*作空间的领域内得到了广泛应用。
现在我国是食品、饮料、医药生产大国,物流设备产值约为650亿元/年。这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序,自动化流水线,目前大多采用手工或半手工操作,生产效率低,劳动强度大,存在二次污染隐患。后道包装工序由机器人来完成已成为必然趋势。
自动化是一门涉及学科较多、应用广泛的综合性科学技术。自动化设备(图5)作为一个系统工程,它由5个单元组成:
1、程序单元。决定做什么和如何做。
2、作用单元。施加能量和定位。
3、传感单元。检测过程的性能和状态。
4、制定单元。对传感单元送来的信息进行比较,制定和发出指令信号。
5、控制单元。进行制定并调节作用单元的机构。自动化的研究内容主要有自动控制和信息处理两个方面,机械工程与自动化,包括理论、方法、硬件和软件等,从应用观点来看,研究内容有过程自动化、机械制造自动化、管理自动化、实验室自动化和家庭自动化等。