非标自动化定做_天津非标_科百汇自动化

目前国内很多饮料、酒类、瓶装日用品生产企业的成品包装大多采用人工手动装箱，然后再用封箱胶纸手动或自动封箱。这种成品包装方式劳动强度大、效率低、纸箱的强度低且不美观，纸箱在运输过程中破损率高。为此我们综合国内外先进包装技术，设计开发了一种全自动裹包机，该机可实现圆柱状物体的自动装箱、封箱。本文着重介绍该机的自动控制系统。

　　该机有以下三个部分：主体部分；纸板输送部分；物料（圆柱状物品且要有一定强度）输送部分。主体部分是该机的核心部分，其主要功能是实现包装物品的装箱、纸板的折合、纸箱的粘合压紧等功能。纸板输送部分的功能是将预先压过折痕的瓦楞纸板输送到主体。物料输送部分功能是将圆柱状物品按预先规定的排列阵式送到主体。电源子系统包括变压器、滤波电路、整流电路等，其电源有DC12V、24V、48V，AC220V等多种；手动信号输入主要包括控制方式选择、紧急停止、运行启动等开关信号输入；检测信号输入是由多对光电开关和多个接近开关组成；模拟量输入是指温度、转速等模拟量输入；控制信号输出由输出控制电路组成；人机界面可采用**的PLC人机界面或采用8279芯片扩展一个键盘和数码显示管的接口；驱动及执行子系统包括电磁阀、气缸、电动机、真空泵等。

姿态调节机构由四组电磁元件驱动器组成，在圆周上平均布置。其工作过程如下：当机器人接近分岔口，得到控制指令时就输出信号给电磁元件。调节好机器人姿态，并在控制好机器人前进速度的前提下，完成机器人在分岔管转弯。发电机与制动机构，这两个部分必须连接在一起，因为当发电机工作时要靠制动机构起固定作用。发电机为轴流式小惯量机，转子转速较高，非标自动化改造，适合在较高速的流体中工作。

　　机器人在充满流体的管道内流动，管壁与机器人支撑脚之间形成润滑膜，管壁上还可能残留各种杂物，摩擦力必须足够大，非标自动化喷涂设备，否则会造成制动及调速的困难，因为制动及调速要靠滑靴的滑动摩擦。当压紧力大于扭力弹簧的力时，滑靴弧面与管壁接触，产生滑动摩擦。改变摩擦力大小，也能从另一方面达到调节控制机器人速度的目的。

　　制动机构同样由电磁铁作为动力元件驱动。机构采用三组双自由度铰链结构，在圆周上平均分布，电磁铁芯驱动联结铰链，天津非标，使三只脚同步动作。调节电磁电路的电压大小就能控制输出力，从而控制滑靴上的压紧力的大小。

　　制动机构的电磁驱动设计制动机构由作用在中间联结铰链处的电磁力磁力进行驱动，机构的作用是把F磁力变为能控制机器人速度的摩擦力F，非标自动化定做，通过控制电磁力F磁力大小就能在一定范围内控制机器人速度。正确的几何尺寸设计，应保证机构通过自锁来固定机器人位置。因此有必要根据流体压力的大小和机构的几何条件，设计计算所需电磁力的大小。